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dmohamed
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Moteur/Moteur.c
Moteur/Moteur.o
Moteur/eeprom.hex
Moteur/serial.o
Moteur/usb.elf
Moteur/usb.hex
USB/usb_driver
USB/usb_driver.c
gadget/Descriptors.c
@@ -3,8 +3,8 @@
 #include "serial.h"
 #include <avr/interrupt.h>
-#define LED_ON 0x01
-#define LED_OFF 0x02
+#define LED_ON 0x21
+#define LED_OFF 0x22
 #define MOVE_RIGHT 0x04
 #define MOVE_LEFT 0x08
 #define MOVE_STOP 0x10
@@ -0,0 +1 @@
+:00000001FF
@@ -0,0 +1,33 @@
+:100000000C9434000C943E000C943E000C943E0082
+:100010000C943E000C943E000C943E000C943E0068
+:100020000C943E000C943E000C943E000C943E0058
+:100030000C943E000C943E000C943E000C943E0048
+:100040000C943E000C943E000C943E000C943E0038
+:100050000C943E000C943E000C943E000C943E0028
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+:1000900080838FEF90E0909389008093880084B1F3
+:1000A000866084B98081816080837894089580E837
+:1000B00090E09093890080938800089588E090E014
+:1000C000909389008093880008958FEF90E090933B
+:1000D0008900809388000895579A1BB808955F9A05
+:1000E00008955F9808959B01AC0184E0220F331FAF
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+:0C01F000AC01BD01CF010895F894FFCFD1
+:00000001FF
@@ -7,49 +7,26 @@
 #include <unistd.h>
+#define LED_ON 0x21
+#define LED_OFF 0x22
+#define MOVE_RIGHT 0x04
+#define MOVE_LEFT 0x08
+#define MOVE_STOP 0x10
+
+
+#define ACM_CTRL_DTR  0x01
+#define ACM_CTRL_RTS 0x02
+
+static int ep_in_addr  = 0x83;
+static int ep_out_addr = 0x04;
+
 libusb_device **list;
 libusb_device_handle *handle = NULL;
 libusb_device *device;
-struct termios termios_p;
-
-
-int init_serial(char *device,int speed) //Initialisation du port série
-{
-int fd=open(device,O_RDWR);
-if(fd<0){perror(device); exit(-1);}
-//Lecture des parametres courants
-tcgetattr(fd,&termios_p);
-//On ignore les BREAK et les caracteres avec erreurs de parite
-termios_p.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR;
-//Pas de mode de sortie particulier
-termios_p.c_oflag = 0;
-//Liaison a 9600 bps avec 7 bits de donnees et une parite paire
-termios_p.c_cflag = B9600 | CS7 | PARENB;
-//Mode non-canonique avec echo
-termios_p.c_lflag = ECHO;
-//Caracteres immediatement disponibles
-termios_p.c_cc[VMIN] = 1;
-termios_p.c_cc[VTIME] = 0;
-//Sauvegarde des nouveaux parametres
-tcsetattr(fd,TCSANOW,&termios_p);
-return fd;
-}
-void close_serial(int fd) //Fermeture du port série
-{
-tcsetattr(fd,TCSANOW,&termios_p);
-close(fd);
-}
-void callback(struct libusb_transfer *transf) //Fonction pour le transfert des instructions à la tourelle
-{
-  libusb_fill_control_setup(transf->buffer, 0xa1, 0x01, 0x300, 0x00, 0);
-  libusb_fill_control_transfer(transf, transf->dev_handle, transf->buffer, NULL, NULL, 1000);
-  fflush(stdout);
-  libusb_free_transfer(transf); //on libere la structure de transfert 
-}  
 void configuration_periph(libusb_device *device) //Configuration de la tourelle
 {
@@ -59,6 +36,7 @@ void configuration_periph(libusb_device *device) //Configuration de la tourelle
     {
       perror("libusb_open"); exit(-1);
     }
+    
   //Recuperation de la configuration d'indice 0 du périphérique
   struct libusb_config_descriptor *config;
@@ -72,31 +50,31 @@ void configuration_periph(libusb_device *device) //Configuration de la tourelle
   int i;
   int interface;
-  //Probleme noyau
+  //On détache le noyau de notre périphérique
   for(i=0;i<(config->bNumInterfaces);i++)
     {
+      interface=config->interface[i].altsetting[0].bInterfaceNumber;
       if(libusb_kernel_driver_active(handle,interface))
-	{
-	  status=libusb_detach_kernel_driver(handle,interface);
-	  if(status!=0)
-	    {
-	      perror("libusb_detach_kernel_driver"); exit(-1);
-	    }
-	}
+      {
+        status=libusb_detach_kernel_driver(handle,interface);
+        if(status!=0)
+        {
+          perror("libusb_detach_kernel_driver"); exit(-1);
+        }
+      }
     }
+
   //Utilisation d'une configuration du périphérique
   int configuration=config->bConfigurationValue;
-  printf("%d\n", configuration);
-/*
-  status=libusb_set_configuration(handle,configuration);
-  
+  status=libusb_set_configuration(handle,configuration);
   if(status!=0)
     {
       perror("libusb_set_configuration"); exit(-1);
     }
-   
+    
+    
   //Claim interfaces
   for(i=0;i<(config->bNumInterfaces);i++)
     {
@@ -104,10 +82,10 @@ void configuration_periph(libusb_device *device) //Configuration de la tourelle
       printf("Numero d'interface : %d\n", interface);
       status=libusb_claim_interface(handle,interface);
       if(status!=0)
-	{
-	  perror("libusb_claim_interface"); exit(-1);
-	}
-    }*/
+      {
+        perror("libusb_claim_interface"); exit(-1);
+      }
+    }
 }
@@ -147,6 +125,7 @@ void enumeration(libusb_context *context) //Enumération des périphériques USB
     {
       perror("libusb_get_device_list"); exit(-1);
     }
+
   ssize_t i=0;
   for(i=0;i<count;i++)
   {
@@ -156,132 +135,60 @@ void enumeration(libusb_context *context) //Enumération des périphériques USB
   if(status!=0) continue;
   uint8_t bus=libusb_get_bus_number(device);
   uint8_t address=libusb_get_device_address(device);
-  printf("Device Found @ (Bus:Address) %d:%d\n",bus,address);
-  printf("Vendor ID 0x0%x\n",desc.idVendor);
-  printf("Product ID 0x0%x\n",desc.idProduct);
-
-  if ((desc.idVendor==0x0010) && (desc.idProduct==0x1010)) //si la tourelle est trouvee parmis les peripheriques USB, on lance sa configuration
+ 
+ //Lorsque l'on retrouves notre périphérique nous passons à la configuration.
+ if ((desc.idVendor==0x0010) && (desc.idProduct==0x1010)) 
     {
-      printf("Tourelle trouvée !\n");
+      printf("périphérique trouvée !\n");
       t=1;
       configuration_periph(device);
     }
   }
-  if(t==0) printf("Tourelle non connectée !\n");
+  if(t==0) printf("périphérique non connectée !\n");
 }
+     
+
-void tir(libusb_device_handle *handle) //On fait appel à cette fonction quand on désire tirer dans la fonction commande
+void envoie(unsigned char c)
 {
-  unsigned char tab[13];
-  struct libusb_transfer *transf;
-  
-  //1ère requête
-  transf = libusb_alloc_transfer(0);
-  libusb_fill_control_setup(tab, 0x21, 0x09, 0x300, 0x00, 13);
-  tab[12] = 0x5e;
-  tab[11] = 0x00;
-  tab[10] = 0x00;
-  tab[8] = 0x00;
-  tab[9] = 0x00;
-
-  //Structure de transfert
-  libusb_fill_control_transfer(transf, handle, tab, callback, NULL, 0);
-  //Envoi sur le port serie
-  libusb_submit_transfer(transf);
-  
-  //2ème requête
-  transf = libusb_alloc_transfer(0);
-  libusb_fill_control_setup(tab, 0x21, 0x09, 0x300, 0x00, 13);
-  tab[12] = 0x5c;
-  tab[11] = 0x00;
-  tab[10] = 0x00;
-  tab[8] = 0x00;
-  tab[9] = 0x00;
-  
-  //Structure de transfert
-  libusb_fill_control_transfer(transf, handle, tab, callback, NULL, 0);
-  //Envoi sur le port serie
-  libusb_submit_transfer(transf);
-
-  //Tir
-  transf = libusb_alloc_transfer(0);
-  libusb_fill_control_setup(tab, 0x21, 0x09, 0x300, 0x00, 13);
-  tab[12] = 0xfe;
-  tab[11] = 0xff;
-  tab[10] = 0xe0;
-  tab[8] = 0x5f;
-  tab[9] = 0x10;
-
-  //Structure de transfert
-  libusb_fill_control_transfer(transf, handle, tab, callback, NULL, 0);
-  //Envoi sur le port serie
-  libusb_submit_transfer(transf);
+    /* To send a char to the device simply initiate a bulk_transfer to the
+     * Endpoint with address ep_out_addr.
+     */
+    int actual_length;
+    if (libusb_bulk_transfer(handle, ep_out_addr, &c, 1,
+                             &actual_length, 0) < 0) {
+        fprintf(stderr, "Error while sending char\n");
+    }
 }
-
-void commande(char action, libusb_device_handle *handle) //Cette fonction permet de commander les déplacements et tirs de la tourelle
+int reception(unsigned char * data, int size)
 {
-  char cmd;
-  
-  //Declaration de la structure d'envoi pour les données de la requette
-  struct libusb_transfer *transf;
-  unsigned char tab[13];
-  transf = libusb_alloc_transfer(0);
-
-  //Paramètres des requêtes
-  libusb_fill_control_setup(tab, 0x21, 0x09, 0x300, 0x00, 13);
-  
-  switch(action)
-    {
-    case 'g': //déplacement à gauche
-      cmd=0x04;
-      break;
-    case 'd': //déplacement à droite
-      cmd=0x08;
-      break;
-    case 'h': //déplacement en haut
-      cmd=0x02;
-      break;
-    case 'b': //déplacement en bas
-      cmd=0x01;
-      break;
-    case 'a': //arrêt
-      cmd=0x00;
-      break;
-    case 't': //tir
-      cmd=0x10;
-      break;
-    default :
-      printf("Commande invalide\n");
-      break;
+    /* To receive characters from the device initiate a bulk_transfer to the
+     * Endpoint with address ep_in_addr.
+     */
+    int actual_length;
+    int status = libusb_bulk_transfer(handle, ep_in_addr, data, size, &actual_length,
+                                  1000);
+    if (status == LIBUSB_ERROR_TIMEOUT) {
+        printf("timeout (%d)\n", actual_length);
+        return -1;
+    } else if (status < 0) {
+        fprintf(stderr, "Error while waiting for char\n");
+        return -1;
     }
-  if(cmd==0x10)//Si l'on veut tirer
-    {
-      tir(handle); //Les requêtes sont différentes pour la commande de tir (voir la fonction dédiée)
-    }
-  else
-    {
-      //Données de la requette à envoyer à la tourelle pour les mouvements. tab[9] correspond à l'action à effectuer (gauche, droite, haut, bas ou arrêt)
-      tab[12] = 0xfe;
-      tab[11] = 0xff;
-      tab[10] = 0xe0;
-      tab[8] = 0x5f;
-      tab[9] = cmd;
-   
-      //Structure de transfert
-      libusb_fill_control_transfer(transf, handle, tab, callback, NULL, 0);
-      //Envoi sur le port serie
-      libusb_submit_transfer(transf);
-    }     
+    return actual_length;
 }
- 
-     
+
+
+
 int main()
 {
    //Initialisation de la bibliotheque libusb
   libusb_context *context;
+  unsigned char * buf;
+  int len;
   int status=libusb_init(&context);
   if(status!=0)
@@ -289,78 +196,69 @@ int main()
       perror("libusb_init"); exit(-1);
     }
-  enumeration(context); //Enumération des périphériques USB. Si la tourelle est trouvée, cette fonction fait appel à la fonction configuration_periph qui va configurer la tourelle.
+//Enumération des périphériques USB. Si le périphérique est trouvé, cette fonction fait appel à la fonction configuration_perip.
+  enumeration(context); 
-  //Initialisation du port serie
-  char *device="/dev/ttyACM0";
-  int fd=init_serial(device,B9600); //Vitesse 9600 bauds
-  printf("port init\n");
+//configuration du périphérique
+ status = libusb_control_transfer(handle, 0x21, 0x22, ACM_CTRL_DTR | ACM_CTRL_RTS,
+                                0, NULL, 0, 0);
+    if (status < 0) {
+        fprintf(stderr, "Error during control transfer: %s\n",
+                libusb_error_name(status));
+}
-//close_serial(fd);
-  //Menu de commande
-  char action, choix;
-  printf("\nPilotage de la tourelle\n");
-  printf("------------------------\n");
-  printf("Taper 0 pour piloter la tourelle au clavier ou 1 pour la piloter avec l'arduino : ");
-  scanf("%c",&choix);
+/* - set line encoding: here 9600 8N1
+     * 9600 = 0x2580 ~> 0x80, 0x25 in little endian
+     */
+     //Configuration du port série.
+    unsigned char encoding[] = { 0x80, 0x25, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08 };
+    status = libusb_control_transfer(handle, 0x21, 0x20, 0, 0, encoding,
+                                sizeof(encoding), 0);
+    if (status < 0) {
+        fprintf(stderr, "Error during control transfer: %s\n",
+                libusb_error_name(status));
+      } 
-  if(choix=='0')
-    {
-      printf("\nPilotage au clavier\n");
-      printf("Taper d pour droite, g pour gauche, h pour haut, b pour bas, t pour tirer, s pour sortir du programme :\n");
-    }
-  if(choix=='1')
-    {
-      printf("\nPilotage avec l'arduino\n");
-      printf("Pour diriger la tourelle, utiliser le joystick, pour tirer appuyer dessus et pour sortir du programme appuyer sur D3.\n");
-    }
+     
-  for(;;) //Boucle d'éxécution
+  //Menu de commande
+  char action;
+  for(;;) 
     { 
-      if(choix=='0') //Pilotage au clavier
-	{
-	  while(getchar() != '\n');
-	  scanf("%c",&action);
-	  switch (action)
+
+      printf("s=fermer / d=allumer led / g=eteindre led / h=moteur gauche / b=moteur droit / t=moteur éteint \n");
+      scanf("%c",&action);
+	  
+    switch (action)
 	    {
 	    case 's':
 	      fermeture(handle);
-	      close_serial(fd);
 	      libusb_free_device_list(list,1);
 	      libusb_exit(context);
 	      return 0;
 	      break;
 	    case 'd':
-	      commande(action, handle);
+	      envoie(LED_ON);
 	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
+	      //len = read_chars(buf, 1);
+        
 	      break;
 	    case 'g':
-	      commande(action, handle);
+	      envoie(LED_OFF);
 	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
 	      break;
 	    case 'h':
-	      commande(action, handle);
-	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
+	      envoie(MOVE_LEFT);
+        sleep(1);
 	      break;
 	    case 'b':
-	      commande(action, handle);
-	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
+	      envoie(MOVE_RIGHT);
+        sleep(1);
 	      break;
 	    case 't' :
-	      commande(action, handle);
-	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
-	      commande(action, handle);
-	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
-	      commande(action, handle);
-	      sleep(1);
-	      commande('a',handle); 
+	      envoie(MOVE_STOP);
+        sleep(1);
 	      break;
 	    default :
 	      printf("Commande invalide ! Retaper :\n");
@@ -368,36 +266,6 @@ int main()
 	    }
 	}
-      if(choix=='1') //Pilotage avec l'arduino
-	{
-	  read(fd,&action,1); //On lit sur le port série
-	  printf("%c\n",action);
-	  write(fd,"o",1); //On envoie le caractère 'o' sur le port série en réponse
-	  commande(action,handle); //Permet de déplacer la tourelle ou d'arreter ses mouvements selon le caractère reçu (d,g,b,h ou a)
-	  if(action=='t') //Si l'on reçoit l'ordre de tirer
-	    {
-	      commande(action, handle);
-	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
-	      commande(action, handle);
-	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
-	      commande(action, handle);
-	      sleep(1);
-	      commande('a',handle);
-	    }
-	  if(action=='s') //Si l'on reçoit le caractère 's' on ferme le programme
-	    {
-	      fermeture(handle);
-	      close_serial(fd);
-	      libusb_free_device_list(list,1);
-	      libusb_exit(context);
-	      return 0;
-	    }
-	      
-    	}
-    
-    } 
   return 0;
 }
@@ -54,8 +54,8 @@ const USB_Descriptor_Device_t PROGMEM DeviceDescriptor =
 	.Endpoint0Size          = FIXED_CONTROL_ENDPOINT_SIZE,
-	.VendorID               = 0x03EB,
-	.ProductID              = 0x204B,
+	.VendorID               = 0x0010,
+	.ProductID              = 0x1010,
 	.ReleaseNumber          = VERSION_BCD(0,0,1),
 	.ManufacturerStrIndex   = STRING_ID_Manufacturer,
@@ -191,7 +191,7 @@ const USB_Descriptor_String_t PROGMEM ManufacturerString = USB_STRING_DESCRIPTOR
  *  and is read out upon request by the host when the appropriate string ID is requested, listed in the Device
  *  Descriptor.
  */
-const USB_Descriptor_String_t PROGMEM ProductString = USB_STRING_DESCRIPTOR(L"USB Gadget");
+const USB_Descriptor_String_t PROGMEM ProductString = USB_STRING_DESCRIPTOR(L"LUFA USB-RS232 Adapter");
 /** This function is called by the library when in device mode, and must be overridden (see library "USB Descriptors"
  *  documentation) by the application code so that the address and size of a requested descriptor can be given