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Commit 28da8e7b4c09bf04c08234cae3ee3ab4fc25833b

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3 3 #include "serial.h"
4 4 #include <avr/interrupt.h>
5 5  
6   -#define LED_ON 0x01
7   -#define LED_OFF 0x02
  6 +#define LED_ON 0x21
  7 +#define LED_OFF 0x22
8 8 #define MOVE_RIGHT 0x04
9 9 #define MOVE_LEFT 0x08
10 10 #define MOVE_STOP 0x10
... ...
Moteur/Moteur.o 0 → 100644
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Moteur/eeprom.hex 0 → 100644
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... ... @@ -0,0 +1 @@
  1 +:00000001FF
... ...
Moteur/serial.o 0 → 100644
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Moteur/usb.elf 0 → 100755
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  1 +:100000000C9434000C943E000C943E000C943E0082
  2 +:100010000C943E000C943E000C943E000C943E0068
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  4 +:100030000C943E000C943E000C943E000C943E0048
  5 +:100040000C943E000C943E000C943E000C943E0038
  6 +:100050000C943E000C943E000C943E000C943E0028
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  15 +:1000E00008955F9808959B01AC0184E0220F331FAF
  16 +:1000F000441F551F8A95D1F760E074E284EF90E0C9
  17 +:100100000E94DA00215031093093C5002093C400C9
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  19 +:1001200080818D7F808308959091C00095FFFCCFE2
  20 +:100130008093C60008958091C00087FFFCCF809116
  21 +:10014000C600089581E00C9494000E946C0060E861
  22 +:1001500075E280E090E00E9473000E94400000E899
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  30 +:1001D00020F0A21BB30BE40BF50B661F771F881FE3
  31 +:1001E000991F1A9469F760957095809590959B0179
  32 +:0C01F000AC01BD01CF010895F894FFCFD1
  33 +:00000001FF
... ...
USB/usb_driver
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USB/usb_driver.c
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... ... @@ -7,49 +7,26 @@
7 7 #include <unistd.h>
8 8  
9 9  
  10 +#define LED_ON 0x21
  11 +#define LED_OFF 0x22
  12 +#define MOVE_RIGHT 0x04
  13 +#define MOVE_LEFT 0x08
  14 +#define MOVE_STOP 0x10
  15 +
  16 +
  17 +#define ACM_CTRL_DTR 0x01
  18 +#define ACM_CTRL_RTS 0x02
  19 +
  20 +static int ep_in_addr = 0x83;
  21 +static int ep_out_addr = 0x04;
  22 +
10 23 libusb_device **list;
11 24 libusb_device_handle *handle = NULL;
12 25 libusb_device *device;
13   -struct termios termios_p;
14   -
15   -
16   -int init_serial(char *device,int speed) //Initialisation du port série
17   -{
18   -int fd=open(device,O_RDWR);
19   -if(fd<0){perror(device); exit(-1);}
20   -//Lecture des parametres courants
21   -tcgetattr(fd,&termios_p);
22   -//On ignore les BREAK et les caracteres avec erreurs de parite
23   -termios_p.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR;
24   -//Pas de mode de sortie particulier
25   -termios_p.c_oflag = 0;
26   -//Liaison a 9600 bps avec 7 bits de donnees et une parite paire
27   -termios_p.c_cflag = B9600 | CS7 | PARENB;
28   -//Mode non-canonique avec echo
29   -termios_p.c_lflag = ECHO;
30   -//Caracteres immediatement disponibles
31   -termios_p.c_cc[VMIN] = 1;
32   -termios_p.c_cc[VTIME] = 0;
33   -//Sauvegarde des nouveaux parametres
34   -tcsetattr(fd,TCSANOW,&termios_p);
35   -return fd;
36   -}
37 26  
38 27  
39   -void close_serial(int fd) //Fermeture du port série
40   -{
41   -tcsetattr(fd,TCSANOW,&termios_p);
42   -close(fd);
43   -}
44 28  
45 29  
46   -void callback(struct libusb_transfer *transf) //Fonction pour le transfert des instructions à la tourelle
47   -{
48   - libusb_fill_control_setup(transf->buffer, 0xa1, 0x01, 0x300, 0x00, 0);
49   - libusb_fill_control_transfer(transf, transf->dev_handle, transf->buffer, NULL, NULL, 1000);
50   - fflush(stdout);
51   - libusb_free_transfer(transf); //on libere la structure de transfert
52   -}
53 30  
54 31 void configuration_periph(libusb_device *device) //Configuration de la tourelle
55 32 {
... ... @@ -59,6 +36,7 @@ void configuration_periph(libusb_device *device) //Configuration de la tourelle
59 36 {
60 37 perror("libusb_open"); exit(-1);
61 38 }
  39 +
62 40  
63 41 //Recuperation de la configuration d'indice 0 du périphérique
64 42 struct libusb_config_descriptor *config;
... ... @@ -72,31 +50,31 @@ void configuration_periph(libusb_device *device) //Configuration de la tourelle
72 50 int i;
73 51 int interface;
74 52  
75   - //Probleme noyau
  53 + //On détache le noyau de notre périphérique
76 54 for(i=0;i<(config->bNumInterfaces);i++)
77 55 {
  56 + interface=config->interface[i].altsetting[0].bInterfaceNumber;
78 57 if(libusb_kernel_driver_active(handle,interface))
79   - {
80   - status=libusb_detach_kernel_driver(handle,interface);
81   - if(status!=0)
82   - {
83   - perror("libusb_detach_kernel_driver"); exit(-1);
84   - }
85   - }
  58 + {
  59 + status=libusb_detach_kernel_driver(handle,interface);
  60 + if(status!=0)
  61 + {
  62 + perror("libusb_detach_kernel_driver"); exit(-1);
  63 + }
  64 + }
86 65 }
87 66  
  67 +
88 68 //Utilisation d'une configuration du périphérique
89 69 int configuration=config->bConfigurationValue;
90   - printf("%d\n", configuration);
91   -/*
92   - status=libusb_set_configuration(handle,configuration);
93   -
94 70  
  71 + status=libusb_set_configuration(handle,configuration);
95 72 if(status!=0)
96 73 {
97 74 perror("libusb_set_configuration"); exit(-1);
98 75 }
99   -
  76 +
  77 +
100 78 //Claim interfaces
101 79 for(i=0;i<(config->bNumInterfaces);i++)
102 80 {
... ... @@ -104,10 +82,10 @@ void configuration_periph(libusb_device *device) //Configuration de la tourelle
104 82 printf("Numero d'interface : %d\n", interface);
105 83 status=libusb_claim_interface(handle,interface);
106 84 if(status!=0)
107   - {
108   - perror("libusb_claim_interface"); exit(-1);
109   - }
110   - }*/
  85 + {
  86 + perror("libusb_claim_interface"); exit(-1);
  87 + }
  88 + }
111 89 }
112 90  
113 91  
... ... @@ -147,6 +125,7 @@ void enumeration(libusb_context *context) //Enumération des périphériques USB
147 125 {
148 126 perror("libusb_get_device_list"); exit(-1);
149 127 }
  128 +
150 129 ssize_t i=0;
151 130 for(i=0;i<count;i++)
152 131 {
... ... @@ -156,132 +135,60 @@ void enumeration(libusb_context *context) //Enumération des périphériques USB
156 135 if(status!=0) continue;
157 136 uint8_t bus=libusb_get_bus_number(device);
158 137 uint8_t address=libusb_get_device_address(device);
159   - printf("Device Found @ (Bus:Address) %d:%d\n",bus,address);
160   - printf("Vendor ID 0x0%x\n",desc.idVendor);
161   - printf("Product ID 0x0%x\n",desc.idProduct);
162   -
163   - if ((desc.idVendor==0x0010) && (desc.idProduct==0x1010)) //si la tourelle est trouvee parmis les peripheriques USB, on lance sa configuration
  138 +
  139 + //Lorsque l'on retrouves notre périphérique nous passons à la configuration.
  140 + if ((desc.idVendor==0x0010) && (desc.idProduct==0x1010))
164 141 {
165   - printf("Tourelle trouvée !\n");
  142 + printf("périphérique trouvée !\n");
166 143 t=1;
167 144 configuration_periph(device);
168 145 }
169 146 }
170   - if(t==0) printf("Tourelle non connectée !\n");
  147 + if(t==0) printf("périphérique non connectée !\n");
171 148 }
  149 +
  150 +
172 151  
173 152  
174   -void tir(libusb_device_handle *handle) //On fait appel à cette fonction quand on désire tirer dans la fonction commande
  153 +void envoie(unsigned char c)
175 154 {
176   - unsigned char tab[13];
177   - struct libusb_transfer *transf;
178   -
179   - //1ère requête
180   - transf = libusb_alloc_transfer(0);
181   - libusb_fill_control_setup(tab, 0x21, 0x09, 0x300, 0x00, 13);
182   - tab[12] = 0x5e;
183   - tab[11] = 0x00;
184   - tab[10] = 0x00;
185   - tab[8] = 0x00;
186   - tab[9] = 0x00;
187   -
188   - //Structure de transfert
189   - libusb_fill_control_transfer(transf, handle, tab, callback, NULL, 0);
190   - //Envoi sur le port serie
191   - libusb_submit_transfer(transf);
192   -
193   - //2ème requête
194   - transf = libusb_alloc_transfer(0);
195   - libusb_fill_control_setup(tab, 0x21, 0x09, 0x300, 0x00, 13);
196   - tab[12] = 0x5c;
197   - tab[11] = 0x00;
198   - tab[10] = 0x00;
199   - tab[8] = 0x00;
200   - tab[9] = 0x00;
201   -
202   - //Structure de transfert
203   - libusb_fill_control_transfer(transf, handle, tab, callback, NULL, 0);
204   - //Envoi sur le port serie
205   - libusb_submit_transfer(transf);
206   -
207   - //Tir
208   - transf = libusb_alloc_transfer(0);
209   - libusb_fill_control_setup(tab, 0x21, 0x09, 0x300, 0x00, 13);
210   - tab[12] = 0xfe;
211   - tab[11] = 0xff;
212   - tab[10] = 0xe0;
213   - tab[8] = 0x5f;
214   - tab[9] = 0x10;
215   -
216   - //Structure de transfert
217   - libusb_fill_control_transfer(transf, handle, tab, callback, NULL, 0);
218   - //Envoi sur le port serie
219   - libusb_submit_transfer(transf);
  155 + /* To send a char to the device simply initiate a bulk_transfer to the
  156 + * Endpoint with address ep_out_addr.
  157 + */
  158 + int actual_length;
  159 + if (libusb_bulk_transfer(handle, ep_out_addr, &c, 1,
  160 + &actual_length, 0) < 0) {
  161 + fprintf(stderr, "Error while sending char\n");
  162 + }
220 163 }
221 164  
222   -
223   -void commande(char action, libusb_device_handle *handle) //Cette fonction permet de commander les déplacements et tirs de la tourelle
  165 +int reception(unsigned char * data, int size)
224 166 {
225   - char cmd;
226   -
227   - //Declaration de la structure d'envoi pour les données de la requette
228   - struct libusb_transfer *transf;
229   - unsigned char tab[13];
230   - transf = libusb_alloc_transfer(0);
231   -
232   - //Paramètres des requêtes
233   - libusb_fill_control_setup(tab, 0x21, 0x09, 0x300, 0x00, 13);
234   -
235   - switch(action)
236   - {
237   - case 'g': //déplacement à gauche
238   - cmd=0x04;
239   - break;
240   - case 'd': //déplacement à droite
241   - cmd=0x08;
242   - break;
243   - case 'h': //déplacement en haut
244   - cmd=0x02;
245   - break;
246   - case 'b': //déplacement en bas
247   - cmd=0x01;
248   - break;
249   - case 'a': //arrêt
250   - cmd=0x00;
251   - break;
252   - case 't': //tir
253   - cmd=0x10;
254   - break;
255   - default :
256   - printf("Commande invalide\n");
257   - break;
  167 + /* To receive characters from the device initiate a bulk_transfer to the
  168 + * Endpoint with address ep_in_addr.
  169 + */
  170 + int actual_length;
  171 + int status = libusb_bulk_transfer(handle, ep_in_addr, data, size, &actual_length,
  172 + 1000);
  173 + if (status == LIBUSB_ERROR_TIMEOUT) {
  174 + printf("timeout (%d)\n", actual_length);
  175 + return -1;
  176 + } else if (status < 0) {
  177 + fprintf(stderr, "Error while waiting for char\n");
  178 + return -1;
258 179 }
259 180  
260   - if(cmd==0x10)//Si l'on veut tirer
261   - {
262   - tir(handle); //Les requêtes sont différentes pour la commande de tir (voir la fonction dédiée)
263   - }
264   - else
265   - {
266   - //Données de la requette à envoyer à la tourelle pour les mouvements. tab[9] correspond à l'action à effectuer (gauche, droite, haut, bas ou arrêt)
267   - tab[12] = 0xfe;
268   - tab[11] = 0xff;
269   - tab[10] = 0xe0;
270   - tab[8] = 0x5f;
271   - tab[9] = cmd;
272   -
273   - //Structure de transfert
274   - libusb_fill_control_transfer(transf, handle, tab, callback, NULL, 0);
275   - //Envoi sur le port serie
276   - libusb_submit_transfer(transf);
277   - }
  181 + return actual_length;
278 182 }
279   -
280   -
  183 +
  184 +
  185 +
281 186 int main()
282 187 {
283 188 //Initialisation de la bibliotheque libusb
284 189 libusb_context *context;
  190 + unsigned char * buf;
  191 + int len;
285 192  
286 193 int status=libusb_init(&context);
287 194 if(status!=0)
... ... @@ -289,78 +196,69 @@ int main()
289 196 perror("libusb_init"); exit(-1);
290 197 }
291 198  
292   - enumeration(context); //Enumération des périphériques USB. Si la tourelle est trouvée, cette fonction fait appel à la fonction configuration_periph qui va configurer la tourelle.
  199 +//Enumération des périphériques USB. Si le périphérique est trouvé, cette fonction fait appel à la fonction configuration_perip.
  200 + enumeration(context);
293 201  
294   - //Initialisation du port serie
295   - char *device="/dev/ttyACM0";
296   - int fd=init_serial(device,B9600); //Vitesse 9600 bauds
297   - printf("port init\n");
  202 +//configuration du périphérique
  203 + status = libusb_control_transfer(handle, 0x21, 0x22, ACM_CTRL_DTR | ACM_CTRL_RTS,
  204 + 0, NULL, 0, 0);
  205 + if (status < 0) {
  206 + fprintf(stderr, "Error during control transfer: %s\n",
  207 + libusb_error_name(status));
  208 +}
298 209  
299 210  
300   -//close_serial(fd);
301   - //Menu de commande
302   - char action, choix;
303   - printf("\nPilotage de la tourelle\n");
304   - printf("------------------------\n");
305   - printf("Taper 0 pour piloter la tourelle au clavier ou 1 pour la piloter avec l'arduino : ");
306   - scanf("%c",&choix);
  211 +/* - set line encoding: here 9600 8N1
  212 + * 9600 = 0x2580 ~> 0x80, 0x25 in little endian
  213 + */
  214 + //Configuration du port série.
  215 + unsigned char encoding[] = { 0x80, 0x25, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08 };
  216 + status = libusb_control_transfer(handle, 0x21, 0x20, 0, 0, encoding,
  217 + sizeof(encoding), 0);
  218 + if (status < 0) {
  219 + fprintf(stderr, "Error during control transfer: %s\n",
  220 + libusb_error_name(status));
  221 + }
307 222  
308   - if(choix=='0')
309   - {
310   - printf("\nPilotage au clavier\n");
311   - printf("Taper d pour droite, g pour gauche, h pour haut, b pour bas, t pour tirer, s pour sortir du programme :\n");
312   - }
313   - if(choix=='1')
314   - {
315   - printf("\nPilotage avec l'arduino\n");
316   - printf("Pour diriger la tourelle, utiliser le joystick, pour tirer appuyer dessus et pour sortir du programme appuyer sur D3.\n");
317   - }
  223 +
318 224  
319   - for(;;) //Boucle d'éxécution
  225 + //Menu de commande
  226 + char action;
  227 + for(;;)
320 228 {
321   - if(choix=='0') //Pilotage au clavier
322   - {
323   - while(getchar() != '\n');
324   - scanf("%c",&action);
325   - switch (action)
  229 +
  230 + printf("s=fermer / d=allumer led / g=eteindre led / h=moteur gauche / b=moteur droit / t=moteur éteint \n");
  231 + scanf("%c",&action);
  232 +
  233 + switch (action)
326 234 {
327 235 case 's':
328 236 fermeture(handle);
329   - close_serial(fd);
330 237 libusb_free_device_list(list,1);
331 238 libusb_exit(context);
332 239 return 0;
333 240 break;
334 241 case 'd':
335   - commande(action, handle);
  242 + envoie(LED_ON);
336 243 sleep(1);
337   - commande('a',handle);
  244 + //len = read_chars(buf, 1);
  245 +
338 246 break;
339 247 case 'g':
340   - commande(action, handle);
  248 + envoie(LED_OFF);
341 249 sleep(1);
342   - commande('a',handle);
343 250 break;
344 251 case 'h':
345   - commande(action, handle);
346   - sleep(1);
347   - commande('a',handle);
  252 + envoie(MOVE_LEFT);
  253 + sleep(1);
348 254 break;
349 255 case 'b':
350   - commande(action, handle);
351   - sleep(1);
352   - commande('a',handle);
  256 + envoie(MOVE_RIGHT);
  257 + sleep(1);
353 258 break;
354 259 case 't' :
355   - commande(action, handle);
356   - sleep(1);
357   - commande('a',handle);
358   - commande(action, handle);
359   - sleep(1);
360   - commande('a',handle);
361   - commande(action, handle);
362   - sleep(1);
363   - commande('a',handle);
  260 + envoie(MOVE_STOP);
  261 + sleep(1);
364 262 break;
365 263 default :
366 264 printf("Commande invalide ! Retaper :\n");
... ... @@ -368,36 +266,6 @@ int main()
368 266 }
369 267 }
370 268  
371   - if(choix=='1') //Pilotage avec l'arduino
372   - {
373   - read(fd,&action,1); //On lit sur le port série
374   - printf("%c\n",action);
375   - write(fd,"o",1); //On envoie le caractère 'o' sur le port série en réponse
376   - commande(action,handle); //Permet de déplacer la tourelle ou d'arreter ses mouvements selon le caractère reçu (d,g,b,h ou a)
377   - if(action=='t') //Si l'on reçoit l'ordre de tirer
378   - {
379   - commande(action, handle);
380   - sleep(1);
381   - commande('a',handle);
382   - commande(action, handle);
383   - sleep(1);
384   - commande('a',handle);
385   - commande(action, handle);
386   - sleep(1);
387   - commande('a',handle);
388   - }
389   - if(action=='s') //Si l'on reçoit le caractère 's' on ferme le programme
390   - {
391   - fermeture(handle);
392   - close_serial(fd);
393   - libusb_free_device_list(list,1);
394   - libusb_exit(context);
395   - return 0;
396   - }
397   -
398   - }
399   -
400   - }
401 269  
402 270 return 0;
403 271 }
... ...
gadget/Descriptors.c
  Show/Hide comments   View file @28da8e7
... ... @@ -54,8 +54,8 @@ const USB_Descriptor_Device_t PROGMEM DeviceDescriptor =
54 54  
55 55 .Endpoint0Size = FIXED_CONTROL_ENDPOINT_SIZE,
56 56  
57   - .VendorID = 0x03EB,
58   - .ProductID = 0x204B,
  57 + .VendorID = 0x0010,
  58 + .ProductID = 0x1010,
59 59 .ReleaseNumber = VERSION_BCD(0,0,1),
60 60  
61 61 .ManufacturerStrIndex = STRING_ID_Manufacturer,
... ... @@ -191,7 +191,7 @@ const USB_Descriptor_String_t PROGMEM ManufacturerString = USB_STRING_DESCRIPTOR
191 191 * and is read out upon request by the host when the appropriate string ID is requested, listed in the Device
192 192 * Descriptor.
193 193 */
194   -const USB_Descriptor_String_t PROGMEM ProductString = USB_STRING_DESCRIPTOR(L"USB Gadget");
  194 +const USB_Descriptor_String_t PROGMEM ProductString = USB_STRING_DESCRIPTOR(L"LUFA USB-RS232 Adapter");
195 195  
196 196 /** This function is called by the library when in device mode, and must be overridden (see library "USB Descriptors"
197 197 * documentation) by the application code so that the address and size of a requested descriptor can be given
... ...