Mise à jour des commentaires du programme de décryptage

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Programme_arduino_robot
 #include <SoftwareSerial.h>
+//Liaison série pour le module bluetooth
 SoftwareSerial soft2(8,9);
+//Tous les pins nécessaires à l'utilisation du contrôleur moteur
 int pwma = 10;
 int pwmb = 11;
 int ain1 = 7;
@@ -9,23 +11,36 @@ int ain2 = 6;
 int bin1 = 5;
 int bin2 = 4;
 int stby = 3;
+
+//Pins pour le détecteur ultrasons de l'arduino
 int TRIG = A1;
 int ECHO = A0;
+
+//Distance mesurée par le robot
 long cm;
+//Valeur renvoyée par le capteur ultrasons
 long lect_echo;
- int envoi=0;
+//Variable indiquant si le chemin à déjà été reçu ou non
+int envoi=0;
+//Variable pour stocker chaque octet reçu
 char inByte='a';
 void setup() {
+  //Initialiser les liaisons série, 9600 hard pour le debug, 38400 soft2 pour le module bluetooth
   Serial.begin(9600);
   soft2.begin(38400);
-   pinMode(TRIG,OUTPUT);
-digitalWrite(TRIG, LOW);
-pinMode(ECHO,INPUT);
+
+  //Setup par défaut des pins du capteur ultrasons
+  pinMode(TRIG,OUTPUT);
+  digitalWrite(TRIG, LOW);
+  pinMode(ECHO,INPUT);
 }
 void loop() {
+  //Stocker le message reçu via bluetooth
   String msg;
+
+  //Variables diverses utilisées par la suite
   int i = 0;
   int nb_if = 0;
   char id_sauv;
@@ -34,21 +49,25 @@ void loop() {
   char id_boucles[6];
   int boucle_rec = 0;
   int capteur;
+  
   //boucle dans une boucle gérée  
+  //écouter sur le port série du module bluetooth, jusqu'à recevoir un chemin
   soft2.listen();
   while(soft2.available()>0 && inByte !='\n'){
     inByte=soft2.read();
-      msg+=inByte;
-      delay(10);
-      i++;  
-      envoi=1;
+    msg+=inByte;
+    delay(10);
+    i++;  
+    envoi=1;
   }
- 
+
   //++a01z++a++z   test if
   //++B 1Q+z test while (executé 32 fois)
   //++B 1B +Q1Q+z test while dans un while
   if(envoi==1){
+
+    //Aller tout droit
     for(int k=0;k<i;k++){
       if((msg.charAt(k) & 0xF0) ==0x10){
       Serial.print("tout droit\n\r");
@@ -62,6 +81,7 @@ void loop() {
         delay(1000);
       }
+    //Tourner à gauche
      else if((msg.charAt(k) & 0xF0) ==0x20){
       Serial.print("à gauche\n\r");
       digitalWrite(stby,HIGH);
@@ -74,6 +94,7 @@ void loop() {
       delay(900);
       }
+    //Tourner à droite
       else if((msg.charAt(k) & 0xF0) ==0x30){
          Serial.print("à droite\n\r");
          digitalWrite(stby,HIGH);
@@ -86,6 +107,7 @@ void loop() {
         delay(900);
       }
+      //Début boucle while
       else if((msg.charAt(k) & 0xF0) ==0x40){
         Serial.print("début while\n\r");
         k++;
@@ -94,7 +116,9 @@ void loop() {
         boucle_rec++;
       }
+    //Fin boucle while
       else if((msg.charAt(k) & 0xF0) ==0x50){
+        //LEs deux tableaux suivants stockent les différentes id des instructions while, et permettent donc de gérer le cas d'un while dans un while
         nb_boucles[boucle_rec-1]--;
         if(nb_boucles[boucle_rec-1]!=0){
           k--;
@@ -109,7 +133,9 @@ void loop() {
         }
       }
+      //IF
       else if((msg.charAt(k) & 0xF0) ==0x60){
+        //Pour le if, on compare la valeur du deuxième octet à la valeur lue par la capteur, puis soit on continue le chemin actuel, soit on saute jusqu'au prochain if ayant la même id que le if actuel.
         Serial.print("if\n\r");
         digitalWrite(TRIG, HIGH);
         delayMicroseconds(50); 
@@ -154,6 +180,7 @@ void loop() {
         }
         }
+    //Fin de parcours
       else if((msg.charAt(k) & 0xF0) ==0x70){
         Serial.print("fin parcours\n\r");
         envoi=2;