distance.c
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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
//#ifndef RETOUR_H_
//#define RETOUR_H_
#include "libretour.h"
//#endif
#define PRESCALER 1024
#define TIME_SLOT 20
#define BAUDRATE 103
static volatile int pulse = 0;
static volatile int i = 0;
//////////////////////////////////////////////
ISR(INT0_vect){
//i=1 indique l'écho HIGH
if(i == 1)
{
//On arrête le timer
TCCR1B = 0;
//On stocke la valeur précédente du timer (l'aller-retour)
pulse = TCNT1;
//On reset la valeur de TCNT1 et de i à Zero
TCNT1 = 0;
i = 0;
}
//i=0 indique l'écho à LOW
if(i==0)
{
//On set le bit CS10 à HIGH, debut du timer qui compte
TCCR1B |= (1<<CS10);
i = 1;
}
}
int main(void){
init_serial();
int16_t count_a = 0;
char show_a[16];
//Trigger = PIND0 et ECHO = PIND2
DDRD = 0b11111011;
_delay_ms(50);
//Selection INT0
EIMSK |= (1<<INT0);
//Interruption sur changement logique
EICRA = 0x01;
sei();
while(1)
{
//TRIGGER HIGH
PORTD |= 1<<PIND0;
//Durée de l'impulsion TRIGGER
_delay_us(15);
//TRIGGER LOW
PORTD &= ~(1<<PIND0);
//On calcule la distance en cm : pulse/(58/2/10) (en cm)
count_a = pulse/1160.0;
itoa(count_a,show_a,10);
//dtostrf(count_a, 5,2, show_a);
sprintf(show_a, "%d", count_a);
//send_serial('D');
//send_serial('=');
//RETOUR
retour(show_a);
_delay_ms(1000);
}
return 0;
}