code distance effectif

lahouass
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codes/distance.c
@@ -0,0 +1,82 @@
+#include <avr/io.h>
+#include <avr/interrupt.h>
+#include <util/delay.h>
+#include <string.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <stdio.h>
+
+//#ifndef RETOUR_H_
+//#define RETOUR_H_
+
+#include "libretour.h"
+
+//#endif 
+#define PRESCALER 1024
+#define TIME_SLOT 20
+#define BAUDRATE	103
+
+static volatile int pulse = 0;
+static volatile int i = 0;
+
+
+//////////////////////////////////////////////
+
+ISR(INT0_vect){
+  //i=1 indique l'écho HIGH
+  if(i == 1)
+  {
+    //On arrête le timer
+    TCCR1B = 0;
+    //On stocke la valeur précédente du timer (l'aller-retour)
+    pulse = TCNT1;
+    //On reset la valeur de TCNT1 et de i à Zero
+    TCNT1 = 0;
+    i = 0;
+  }
+  
+  //i=0 indique l'écho à LOW
+  if(i==0)
+  {
+    //On set le bit CS10 à HIGH, debut du timer qui compte
+    TCCR1B |= (1<<CS10);
+    i = 1; 
+  }
+}
+
+
+int main(void){
+  init_serial();
+  int16_t count_a = 0; 
+  char show_a[16];
+  //Trigger = PIND0 et ECHO = PIND2
+  DDRD = 0b11111011;
+  _delay_ms(50);
+  //Selection INT0
+  EIMSK |= (1<<INT0);
+  //Interruption sur changement logique
+  EICRA = 0x01;
+  sei();
+ 
+  while(1)
+  { 
+    //TRIGGER HIGH
+    PORTD |= 1<<PIND0;
+    //Durée de l'impulsion TRIGGER
+    _delay_us(15);
+    //TRIGGER LOW
+    PORTD &= ~(1<<PIND0);
+    //On calcule la distance en cm : pulse/(58/2/10)  (en cm)
+    count_a = pulse/1160.0;
+    
+    itoa(count_a,show_a,10);
+    //dtostrf(count_a, 5,2, show_a);
+    sprintf(show_a, "%d", count_a);
+    //send_serial('D');
+    //send_serial('=');
+    //RETOUR
+    retour(show_a);
+    _delay_ms(1000);
+    
+  }
+  return 0;
+}