Mise à jour des commentaires du programme maitre

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Programme_arduino_maitre
-
 #include <SoftwareSerial.h>
-SoftwareSerial soft1(10,11);
-SoftwareSerial soft2(8,9);
+//Déclaration des deux liaisons série. 
+//Soft1 correspond au lien avec la première brique
+//Soft2 correspond au lien avec le module bluetooth
+SoftwareSerial soft1(10,11); //Rx,Tx
+SoftwareSerial soft2(8,9); //Rx,Tx
+//Pins pour le handshake de la liaison soft1
 const int in1 = A0;
 const int out1 = A1;
+//Vérfie que le premier message à bien été envoyé
 int envoi = 0;
+
+//Message à envoyer au robot via bluetooth
 String msg="";
+
+//Permet de faire en sorte que le programme ne soit executé qu'une seule fois
 int fin1=0;
 void setup()
 {
+
+  //Liaison série avec l'ordinateur pour débuggage
   Serial.begin(9600);
+  //Liaison avec la brique, fonctionnent toutes à 9600 baud
   soft1.begin(9600);
+  //Liaison avec le bluetooth, le hc-05 fonctionne à 38400 baud
   soft2.begin(38400);
+
+  //Mettre les pins du handshake en input/output
   pinMode(in1,INPUT);
   pinMode(out1,OUTPUT);
+
+  //Mettre par défaut le handshake en low, pour pas de demande de communication
   digitalWrite(out1,LOW);
 }
 void loop()
 {
+  //Chaque message reçu est stocké temporaire dans cette chaine
   String msg_tmp="";
-  String prim = "+\n";
+
+  //Premier message envoyé à la première brique
+  String prim = "\n";
+
+  //Variable où est stocké chaque octet reçu
   char inByte = 'a';
+
+  //Pour les délais
   int tps,tps2;
   int timeout=0,timeout2=0;
-  int validation = 0;
+
+  //Permet de déterminer quand arrêter d'écouter et envoyer le message en comptant le nombre de if
+  int nb_if = 0;
+
+  //En cas de premier envoi
   if(fin1==0){
+
+  //Tant que la brique n'a pas accepté la communication, on tente d'envoyer un premier message
   while(envoi==0){
+
+    //Début du protocole d'envoi via une liaison série
         digitalWrite(out1,HIGH);
         if(digitalRead(in1)==HIGH){
           soft1.print(prim);
           soft1.flush();
           envoi = 1;
-          Serial.println("rogt");
         }
+    //Fin du protocole d'envoi
+        
   }
     digitalWrite(out1,LOW);
     tps =millis();
-  while(timeout <10000){
+
+  //Tant que le message n'a pas été reçu en entier, on écoute
+  while(nb_if>=0){
+
+  //Début du protocole d'écoute via la liaison série
     timeout = millis() - tps;
     if(digitalRead(in1)==HIGH){
     digitalWrite(out1,HIGH);
@@ -56,8 +92,13 @@ void loop()
       delay(10);
       if(inByte != '\n'){
         msg_tmp += inByte;
-        if(inByte == 0x7A){
+        if((inByte & 0x70) == 0x70){
           msg += msg_tmp;
+          nb_if --;
+          Serial.println("fin");
+        }
+        if((inByte & 0x60) == 0x60){
+          nb_if ++;
         }
       }
       }
@@ -65,9 +106,13 @@ void loop()
       }
     }
     }
+    //On a fini de recevoir une chaine, on reset alors msg_tmp, puis on attend la chaine suivante
       msg_tmp="";
       digitalWrite(out1, LOW);
   }
+  //Fin de l'écoute
+
+  //Le message a été reçu, et est envoyé via bluetooth
   msg += "\n\n\r";
   Serial.println("blorp");
   Serial.print(msg);