Modification finale de la partie programmation pour le rendu

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Programmation/Deplacement.ino
Programmation/Deplacement/Deplacement.ino
Programmation/Distance/Distance.ino
Programmation/RSSI.ino
@@ -0,0 +1,344 @@
+/*
+==============================================================================================================
+Pour que le programme fonctionne correctement les servos moteurs doivent être connecté de la façon suivante :
+Pour une patte les 3 servos doivent se suivrent (ex : pin0 ,pin1, pin2)
+Les tibia doivent être sur les pins 0 - 3 - 6 - 9 - 12 - 15
+Les femur doivent être sur les pins 1 - 4 - 7 - 10 - 13
+Les coxa doivent être sur les pins 2 - 5 - 8 - 11 - 14 
+==============================================================================================================
+ */
+ 
+#include <Wire.h>
+#include <Servo.h>
+#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
+
+Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
+Servo servo16; //femur patte 5
+Servo servo17; //coxa patte 5
+
+#define TIBIA_MIN  150 //tibia en haut
+#define TIBIA_MAX  400 //tibia en bas
+#define TIBIA_CALIBRATE 220 //62°
+
+#define FEMUR_MIN  200 //200
+#define FEMUR_MAX  490 //500
+#define FEMUR_CALIBRATE 420 //115°
+
+#define COXA_MIN  100 //coxa à gauche
+#define COXA_MAX  550 //coxa à droite
+#define COXA_CALIBRATE 320 //90°
+
+#define AVANT 0
+#define AVANT_GAUCHE 1
+#define AVANT_DROITE 5
+#define ARRIERE 3
+#define ARRIERE_GAUCHE 4
+#define ARRIERE_DROITE 2
+
+struct legPart { //Structure donnant accées aux paramètres d'une patte
+  int legMin;
+  int legMax;
+  int legCalibrate;
+} legPart;
+
+struct legPart tibia;
+struct legPart femur;
+struct legPart coxa;
+
+int patte[6][3];  //chaque patte est un tableau contenant le numero du pin pour tibia/femur/coxa. Ex : acceder au pin du gémur patte 2 -> patte[1][0]
+
+struct capteurs { //structure donnant accées aux valeurs des 3 capteurs
+  int avant;
+  int droite;
+  int gauche;
+} capteurs;
+
+struct capteurs cap;
+
+//capteur ultrason
+const byte TRIGGER_AVANT = 2; // Broche TRIGGER
+const byte ECHO_AVANT = 3;    // Broche ECHO
+const byte TRIGGER_DROITE = 4; // Broche TRIGGER
+const byte ECHO_DROITE = 5;    // Broche ECHO
+const byte TRIGGER_GAUCHE = 6; // Broche TRIGGER
+const byte ECHO_GAUCHE = 7;    // Broche ECHO
+const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s
+const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;
+
+void setup() 
+{
+  pinMode(TRIGGER_AVANT, OUTPUT);
+  pinMode(TRIGGER_DROITE, OUTPUT);
+  pinMode(TRIGGER_GAUCHE, OUTPUT);
+  digitalWrite(TRIGGER_AVANT, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
+  digitalWrite(TRIGGER_DROITE, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
+  digitalWrite(TRIGGER_GAUCHE, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
+  pinMode(ECHO_AVANT, INPUT);
+  pinMode(ECHO_DROITE, INPUT);
+  pinMode(ECHO_GAUCHE, INPUT);
+  
+  
+  servo16.attach(10); //femur
+  servo17.attach(11); //coxa
+  Serial.begin(9600);
+  pwm.begin();
+  pwm.setPWMFreq(60);  // Analog servos run at ~60 Hz updates
+  
+  tibia={TIBIA_MIN,TIBIA_MAX,TIBIA_CALIBRATE};
+  femur={FEMUR_MIN,FEMUR_MAX,FEMUR_CALIBRATE};
+  coxa={COXA_MIN,COXA_MAX,COXA_CALIBRATE};
+
+  int numPin=0; //assigne les pins
+  for(int i=0; i<6; i++)
+  {
+    for(int j=0; j<3; j++)
+    {
+      patte[i][j]=numPin;
+      numPin++;
+    }
+      patte[5][1]=100;
+      patte[5][2]=100;
+   }
+delay(10);
+}
+
+
+// Permet de convertir les degrés en pulselen
+int degToPuls(int degrees, struct legPart leg) {
+  return(map(degrees, 0, 180, leg.legMin, leg.legMax));
+}
+// Permet de convertir les pulselen en degrés
+int pulsToDeg(int pulselen, struct legPart leg) {
+  return(map(pulselen, leg.legMin, leg.legMax, 0, 180));
+}
+
+/*
+========================================
+Fonctions de contôle des servos moteurs
+========================================
+*/
+
+//commander une patte
+void mouvPatte(int patteNum, int tibiaPuls, int femurPuls, int coxaPuls){
+    
+    pwm.setPWM(patte[patteNum][0],0, tibiaPuls);
+    
+    if(patte[patteNum][1]==100)
+      {servo16.write(pulsToDeg(femurPuls,femur));}
+    else
+      {pwm.setPWM(patte[patteNum][1],0,femurPuls);}
+    
+    if(patte[patteNum][2]==100)
+      {servo17.write(pulsToDeg(coxaPuls,coxa));}
+    else
+      {pwm.setPWM(patte[patteNum][2],0, coxaPuls);}
+}
+
+
+// Mettre toutes les pattes à la même position
+void all(int tibiaPuls, int femurPuls, int coxaPuls){ 
+  for(int i=0; i<6; i++){
+    mouvPatte(i, tibiaPuls, femurPuls, coxaPuls);
+    }
+}
+
+/*
+ ==================
+ Mouvements de base
+ ==================
+ */
+ 
+void tourneGauche(int vitesse){
+     mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
+     mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
+     mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
+     mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
+     mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(0,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
+     mouvPatte(3,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(0,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
+     mouvPatte(3,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
+     delay(vitesse);
+     all(TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
+     delay(vitesse);
+}
+
+void tourneDroite(int vitesse){
+     mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
+     mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
+     mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
+     mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
+     mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(0,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
+     mouvPatte(3,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
+     delay(vitesse);
+     mouvPatte(0,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
+     mouvPatte(3,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
+     delay(vitesse);
+     all(TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
+     delay(vitesse);
+}
+
+void lever(void){
+  all(TIBIA_MIN,FEMUR_MIN,COXA_CALIBRATE);
+  delay(200);
+  all(TIBIA_MIN,250,COXA_CALIBRATE);
+  delay(200);
+  all(TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
+  delay(500);
+}
+
+void faireUnPas(int mode, int vitesse) //mode = direction
+{
+mouvPatte((2+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, 350, 230);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((2+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, 230);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((4+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, 350, 410);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((4+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, 410);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((0+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, 350, COXA_CALIBRATE);
+  mouvPatte((3+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, 350, COXA_CALIBRATE);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((2+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, COXA_CALIBRATE);
+  mouvPatte((4+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, COXA_CALIBRATE);
+  mouvPatte((1+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, 410);
+  mouvPatte((5+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, 230);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((0+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, COXA_CALIBRATE);
+  mouvPatte((3+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, COXA_CALIBRATE);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((1+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, 350, COXA_CALIBRATE);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((1+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, COXA_CALIBRATE);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((5+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, 350, COXA_CALIBRATE);
+  delay(vitesse);
+  mouvPatte((5+mode)%6,TIBIA_CALIBRATE, FEMUR_CALIBRATE, COXA_CALIBRATE);
+  delay(vitesse);
+}
+
+/*
+ =============================
+ Fonctions liées aux capteurs
+ =============================
+ */
+void getCapteurs()
+{
+  digitalWrite(TRIGGER_AVANT, HIGH);
+  delayMicroseconds(10);
+  digitalWrite(TRIGGER_AVANT, LOW);
+  long measure_avant = pulseIn(ECHO_AVANT, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
+  cap.avant = measure_avant / 20.0 * SOUND_SPEED;
+
+  digitalWrite(TRIGGER_DROITE, HIGH);
+  delayMicroseconds(10);
+  digitalWrite(TRIGGER_DROITE, LOW);
+  long measure_droite = pulseIn(ECHO_DROITE, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
+  cap.droite = measure_droite / 20.0 * SOUND_SPEED;
+
+  
+  digitalWrite(TRIGGER_GAUCHE, HIGH);
+  delayMicroseconds(10);
+  digitalWrite(TRIGGER_GAUCHE, LOW);
+  long measure_gauche = pulseIn(ECHO_GAUCHE, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
+  cap.gauche = measure_gauche / 20.0 * SOUND_SPEED;
+}
+
+void afficheCapteurs()
+{
+  Serial.print("Avant : ");
+  Serial.println(cap.avant);
+  Serial.print("Droite : ");
+  Serial.println(cap.droite);
+  Serial.print("Gauche ");
+  Serial.println(cap.gauche);
+  Serial.println("==============");
+}
+
+/*
+ ========================
+ Séquences de mouvements 
+ ========================
+ */
+
+void marcheClassique(int vitesse)
+{
+  getCapteurs();
+  if((cap.avant<20 and cap.droite< cap.gauche))
+  {
+    tourneGauche(vitesse);
+    delay(300);
+    tourneGauche(vitesse);
+    delay(300);
+    tourneGauche(vitesse);
+    delay(300);
+    tourneGauche(vitesse);
+    delay(300);
+  }
+  else if((cap.avant<20 and cap.droite> cap.gauche) or cap.gauche<20)
+  {
+    tourneDroite(vitesse);
+    delay(300);
+    tourneDroite(vitesse);
+    delay(300);
+    tourneDroite(vitesse);
+    delay(300);
+    tourneDroite(vitesse);
+    delay(300);
+  }
+  else if(cap.droite<20)
+  {
+    tourneGauche(vitesse);
+  }
+  else if(cap.gauche<20)
+  {
+    tourneDroite(vitesse);
+  }
+  else
+  {
+    faireUnPas(AVANT,vitesse);
+  }
+}
+
+void longeMur(int vitesse)
+{
+  getCapteurs();
+  if(cap.droite<15)
+  {
+    faireUnPas(AVANT_GAUCHE,vitesse);
+  }
+  else if(cap.droite>25)
+  {
+    faireUnPas(AVANT_DROITE,vitesse);
+  }
+  else 
+  {
+    faireUnPas(AVANT,vitesse);
+  }
+}
+
+void loop()
+{
+
+marcheClassique(50);
+delay(500);
+
+}
+
@@ -1,196 +0,0 @@
-/*
-Pour que le programme fonctionne correctement les servos moteurs doivent être connecté de la façon suivante :
-Pour une patte les 3 servos doivent se suivrent (ex : pin0 ,pin1, pin2)
-Les tibia doivent être sur les pins 0 - 3 - 6 - 9 - 12 - 15
-Les femur doivent être sur les pins 1 - 4 - 7 - 10 - 13
-Les coxa doivent être sur les pins 2 - 5 - 8 - 11 - 14 
- */
-#include <Wire.h>
-#include <Servo.h>
-#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
-
-Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
-Servo servo16; //femur
-Servo servo17; //coxa
-
-#define TIBIA_MIN  150 //tibia en haut
-#define TIBIA_MAX  400 //tibia en bas
-#define TIBIA_CALIBRATE 220 //62°
-
-#define FEMUR_MIN  200 //200
-#define FEMUR_MAX  490 //500
-#define FEMUR_CALIBRATE 420 //115°
-
-#define COXA_MIN  100 //coxa à gauche
-#define COXA_MAX  550 //coxa à droite
-#define COXA_CALIBRATE 320 //90°
-
-struct legPart {
-  int legMin;
-  int legMax;
-  int legCalibrate;
-} legPart;
-
-struct legPart tibia;
-struct legPart femur;
-struct legPart coxa;
-
-int patte[6][3];  //chaque patte est un tableau contenant le numero du pin pour tibia/femur/coxa. Ex : acceder au pin du gémur patte 2 -> patte[1][0]
-
-
-void setup() {
-  servo16.attach(10); //femur
-  servo17.attach(11); //coxa
-  Serial.begin(9600);
-  pwm.begin();
-  pwm.setPWMFreq(60);  // Analog servos run at ~60 Hz updates
-  
-  tibia={TIBIA_MIN,TIBIA_MAX,TIBIA_CALIBRATE};
-  femur={FEMUR_MIN,FEMUR_MAX,FEMUR_CALIBRATE};
-  coxa={COXA_MIN,COXA_MAX,COXA_CALIBRATE};
-  
-  int numPin=0; //assigne les pins
-  for(int i=0; i<6; i++){
-    for(int j=0; j<3; j++){
-      patte[i][j]=numPin;
-      numPin++;
-      }
-      patte[5][1]=100;
-      patte[5][2]=100;
-    }
-  delay(10);
-}
-
-
-// Permet de convertir les degrés en pulselen
-int degToPuls(int degrees, struct legPart leg) {
-  return(map(degrees, 0, 180, leg.legMin, leg.legMax));
-}
-// Permet de convertir les pulselen en degrés
-int pulsToDeg(int pulselen, struct legPart leg) {
-  return(map(pulselen, leg.legMin, leg.legMax, 0, 180));
-}
-
-//commander une patte
-void mouvPatte(int patteNum, int tibiaPuls, int femurPuls, int coxaPuls){
-    
-    pwm.setPWM(patte[patteNum][0],0, tibiaPuls);
-    
-    if(patte[patteNum][1]==100)
-      {servo16.write(pulsToDeg(femurPuls,femur));}
-    else
-      {pwm.setPWM(patte[patteNum][1],0,femurPuls);}
-    
-    if(patte[patteNum][2]==100)
-      {servo17.write(pulsToDeg(coxaPuls,coxa));}
-    else
-      {pwm.setPWM(patte[patteNum][2],0, coxaPuls);}
-}
-
-
-// Mettre toutes les pattes à la même position
-void all(int tibiaPuls, int femurPuls, int coxaPuls){ 
-  for(int i=0; i<6; i++){
-    mouvPatte(i, tibiaPuls, femurPuls, coxaPuls);
-    }
-}
-
-void marcheAvant(int vitesse){
-  mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(0,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  mouvPatte(3,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
-  mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
-  mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(0,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  mouvPatte(3,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-}
-
-void marcheArriere(int vitesse){
-  mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(3,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  mouvPatte(0,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(2,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,410);
-  mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,230);
-  mouvPatte(5,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(3,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  mouvPatte(0,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,350,410);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(4,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,350,230);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,350,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-  mouvPatte(1,TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(vitesse);
-}
-
-void tourneGauche(int vitesse){
-  //mouvPatte();  
-}
-
-void lever(void){
-  all(TIBIA_MIN,FEMUR_MIN,COXA_CALIBRATE);
-  delay(200);
-  all(TIBIA_MIN,250,COXA_CALIBRATE);
-  delay(200);
-  all(TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(500);
-}
-void loop() {
-  all(TIBIA_CALIBRATE,FEMUR_CALIBRATE,COXA_CALIBRATE);
-  delay(3000);
-  marcheAvant(100);
-  marcheAvant(100);
-  marcheAvant(100);
-  marcheAvant(100);
-  marcheAvant(100);
-  marcheAvant(100);
-  delay(6000);
-}
@@ -1,52 +0,0 @@
-/* 
- * Code d'exemple pour un capteur à ultrasons HC-SR04.
- */
-
-/* Constantes pour les broches */
-const byte TRIGGER_PIN = 9; // Broche TRIGGER
-const byte ECHO_PIN = 8;    // Broche ECHO
- 
-/* Constantes pour le timeout */
-const unsigned long MEASURE_TIMEOUT = 25000UL; // 25ms = ~8m à 340m/s
-
-/* Vitesse du son dans l'air en mm/us */
-const float SOUND_SPEED = 340.0 / 1000;
-
-/** Fonction setup() */
-void setup() {
-   
-  /* Initialise le port série */
-  Serial.begin(115200);
-   
-  /* Initialise les broches */
-  pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
-  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW); // La broche TRIGGER doit être à LOW au repos
-  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
-}
- 
-/** Fonction loop() */
-void loop() {
-  
-  /* 1. Lance une mesure de distance en envoyant une impulsion HIGH de 10µs sur la broche TRIGGER */
-  digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
-  delayMicroseconds(10);
-  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
-  
-  /* 2. Mesure le temps entre l'envoi de l'impulsion ultrasonique et son écho (si il existe) */
-  long measure = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, MEASURE_TIMEOUT);
-   
-  /* 3. Calcul la distance à partir du temps mesuré */
-  float distance_mm = measure / 2.0 * SOUND_SPEED;
-   
-  /* Affiche les résultats en mm, cm et m */
-  Serial.print("Distance: ");
-  Serial.print(distance_mm);
-  Serial.print("mm (");
-  Serial.print(distance_mm / 10.0, 2);
-  Serial.print("cm, ");
-  Serial.print(distance_mm / 1000.0, 2);
-  Serial.println("m)");
-   
-  /* Délai d'attente pour éviter d'afficher trop de résultats à la seconde */
-  delay(500);
-}
@@ -0,0 +1,116 @@
+/*
+  WriteSingleField
+  
+  Description: Writes a value to a channel on ThingSpeak every 20 seconds.
+  
+  Hardware: Arduino compatible hardware controlling ESP8266 through AT commands. THIS IS CODE FOR THE ARDUINO, NOT THE ESP8266!
+  
+  !!! IMPORTANT - Modify the secrets.h file for this project with your network connection and ThingSpeak channel details. !!!
+  
+  Note:
+  - Requires Arduino main board connected to ESP8266 (ESP-01) serial pins
+  - The ESP8266 device must be running firmware capable of AT commands over TX/RX pins. 
+      Details on reflashing and binaries can be found here: https://www.espressif.com/en/support/download/at  
+  - Requires WiFiEsp library which is available through the Library Manager. The logging level for the WiFiEsp library is set to INFO.
+      To disable logging completely, set _ESPLOGLEVEL_ to 0 in \Arduino\libraries\WiFiEsp\src\utility\debug.h
+  - Use TX1/RX1 if present on Arduino header (Mega, Due, etc). If not, then connect TX to pin 7, RX to pin 6.
+  - Some boards (Uno, Nano, Leonardo, etc) do not have enough memory to handle writing large strings to ThingSpeak.
+      For these boards, keep individual field data lengths 32 characters or less.  
+  - This example is written for a network using WPA encryption. For WEP or WPA, change the WiFi.begin() call accordingly.
+  
+  Wiring diagrams are available at:
+  SoftSerial (Uno, Nano, Mini, etc): https://github.com/mathworks/thingspeak-arduino/blob/master/ESP-01_AT_Commands_SoftSerial_Hookup.pdf
+  Hardware Serial1 (Mega, Leonardo, Due) - https://github.com/mathworks/thingspeak-arduino/blob/master/ESP-01_AT_Commands_Hardware_Serial_Hookup.pdf
+  
+    ESP8266 | Arduino without Serial1 | Arduino with Serial1  
+    --------------------------------------------------------
+       RX   |         pin 7           |        TX1
+       TX   |         pin 6           |        RX1
+       GND  |          GND            |        GND
+       VCC  |          5V             |        5V
+      CH_PD |          5V             |        5V
+    
+  ThingSpeak ( https://www.thingspeak.com ) is an analytic IoT platform service that allows you to aggregate, visualize, and 
+  analyze live data streams in the cloud. Visit https://www.thingspeak.com to sign up for a free account and create a channel.  
+  
+  Documentation for the ThingSpeak Communication Library for Arduino is in the README.md folder where the library was installed.
+  See https://www.mathworks.com/help/thingspeak/index.html for the full ThingSpeak documentation.
+  
+  For licensing information, see the accompanying license file.
+  
+  Copyright 2019, The MathWorks, Inc.
+*/
+
+
+
+#include "WiFiEsp.h"
+
+char ssid[] = SECRET_SSID;    //  your network SSID (name) 
+char pass[] = SECRET_PASS;   // your network password
+
+WiFiEspClient  client;
+
+#include "SoftwareSerial.h"
+SoftwareSerial Serial1(6, 7);
+#define ESP_BAUDRATE  115200
+
+
+void setup() {
+  //Initialize serial and wait for port to open
+  Serial.begin(9600);  
+  
+  // initialize serial for ESP module  
+  setEspBaudRate(ESP_BAUDRATE);
+  
+  Serial.print("Searching for ESP8266..."); 
+  // initialize ESP module
+  WiFi.init(&Serial1);
+  
+}
+
+void loop() {
+  mesureRSSI();
+  delay(5000);
+}
+
+// This function attempts to set the ESP8266 baudrate. Boards with additional hardware serial ports
+// can use 115200, otherwise software serial is limited to 19200.
+void setEspBaudRate(unsigned long baudrate){
+  long rates[6] = {115200,74880,57600,38400,19200,9600};
+  
+  Serial.print("Setting ESP8266 baudrate to ");
+  Serial.print(baudrate);
+  Serial.println("...");
+  
+  for(int i = 0; i < 6; i++){
+    Serial1.begin(rates[i]);
+    delay(100);
+    Serial1.print("AT+UART_DEF=");
+    Serial1.print(baudrate);
+    Serial1.print(",8,1,0,0\r\n");
+    delay(100);  
+  }
+  Serial1.begin(baudrate);
+}
+
+void mesureRSSI(){
+  Serial.println("Prise de mesure\n");
+  // Connect or reconnect to WiFi
+  if(WiFi.status() != WL_CONNECTED){
+    //Serial.print("Attempting to connect to SSID: ");
+    //Serial.println(SECRET_SSID);
+    while(WiFi.status() != WL_CONNECTED){
+      WiFi.begin(ssid, pass);  // Connect to WPA/WPA2 network. Change this line if using open or WEP network
+      //Serial.print(".");
+      delay(100);     
+    } 
+    //Serial.println("\nConnected");
+  }
+  
+  int rssi = 0;
+  while(rssi==0){
+    rssi = WiFi.RSSI();
+  }
+  Serial.print("RSSI : ");
+  Serial.println(rssi);
+}