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PercTeacher test robot concluant

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PercTeacher/Sources/Robot/servoAndStepperControl.c
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@@ -2,7 +2,7 @@ @@ -2,7 +2,7 @@
2 #include <util/delay.h> 2 #include <util/delay.h>
3 3
4 #define SERIAL_BAUDE_RATE 9600 4 #define SERIAL_BAUDE_RATE 9600
5 -#define DELAI_STEP 1000 5 +#define DELAI_STEP 2
6 #define PIN_MOTEUR_GAUCHE 0x40 // pin 12 6 #define PIN_MOTEUR_GAUCHE 0x40 // pin 12
7 #define PIN_MOTEUR_DROIT 0x20 // pin 11 7 #define PIN_MOTEUR_DROIT 0x20 // pin 11
8 8
@@ -10,24 +10,20 @@ @@ -10,24 +10,20 @@
10 10
11 //gestion des moteurs 11 //gestion des moteurs
12 void init_pins(void){ 12 void init_pins(void){
13 - // pin 12 et 11  
14 DDRB = PIN_MOTEUR_GAUCHE | PIN_MOTEUR_DROIT; 13 DDRB = PIN_MOTEUR_GAUCHE | PIN_MOTEUR_DROIT;
15 } 14 }
16 15
17 -void pas_moteur_gauche(void){  
18 - // pin 12  
19 - PORTB |= PIN_MOTEUR_GAUCHE;  
20 - _delay_us(DELAI_STEP);  
21 - PORTB &= ~PIN_MOTEUR_GAUCHE;  
22 - _delay_us(DELAI_STEP);  
23 -}  
24 -  
25 -void pas_moteur_droit(void){  
26 - // pin 11  
27 - PORTB |= PIN_MOTEUR_DROIT;  
28 - _delay_us(DELAI_STEP);  
29 - PORTB &= ~PIN_MOTEUR_DROIT;  
30 - _delay_us(DELAI_STEP); 16 +void pas_moteur(int g, int d){
  17 + if (g)
  18 + PORTB |= PIN_MOTEUR_GAUCHE;
  19 + if (d)
  20 + PORTB |= PIN_MOTEUR_DROIT;
  21 + _delay_ms(DELAI_STEP);
  22 + if (g)
  23 + PORTB &= ~PIN_MOTEUR_GAUCHE;
  24 + if (d)
  25 + PORTB &= ~PIN_MOTEUR_DROIT;
  26 + _delay_ms(DELAI_STEP);
31 } 27 }
32 28
33 //gestion de la liaison serie 29 //gestion de la liaison serie
@@ -57,6 +53,9 @@ int main(void){ @@ -57,6 +53,9 @@ int main(void){
57 unsigned char deltaL2 = get_serial(); 53 unsigned char deltaL2 = get_serial();
58 unsigned char deltaR1 = get_serial(); 54 unsigned char deltaR1 = get_serial();
59 unsigned char deltaR2 = get_serial(); 55 unsigned char deltaR2 = get_serial();
  56 +
  57 +
  58 + send_serial('a');
60 59
61 // conversion 2x8 bits => 16 bits 60 // conversion 2x8 bits => 16 bits
62 int deltaL = (deltaL1 << 8) + deltaL2; 61 int deltaL = (deltaL1 << 8) + deltaL2;
@@ -64,12 +63,15 @@ int main(void){ @@ -64,12 +63,15 @@ int main(void){
64 63
65 int deltaMax = deltaL > deltaR ? deltaL : deltaR; 64 int deltaMax = deltaL > deltaR ? deltaL : deltaR;
66 for(int i=0; i<deltaMax; i++){ 65 for(int i=0; i<deltaMax; i++){
67 - if(deltaL > i)  
68 - pas_moteur_gauche();  
69 - if(deltaR > i)  
70 - pas_moteur_droit(); 66 + if(deltaL > i && deltaR > i)
  67 + pas_moteur(1, 1);
  68 + else if(deltaL > i)
  69 + pas_moteur(1, 0);
  70 + else if(deltaR > i)
  71 + pas_moteur(0, 1);
71 } 72 }
72 73
  74 + send_serial('b');
73 send_serial(0x01); 75 send_serial(0x01);
74 } 76 }
75 return 0; 77 return 0;