deplacement.c
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#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#define STEP_GAUCHE 0x10 // pin 7
#define DIR_GAUCHE 0x08 // pin 6
#define STEP_DROIT 0x20 // pin 12
#define DIR_DROIT 0x10 // pin 11
// valeurs a remplacer par ceux donne par PercTeacher
const uint8_t deltaL[] = {};
const uint8_t delaiL[] = {};
const uint8_t deltaR[] = {};
const uint8_t delaiR[] = {};
#define N_DEPLACEMENT 0
void init_deplacements(void){
DDRH |= STEP_GAUCHE | DIR_GAUCHE;
DDRB |= STEP_DROIT | DIR_DROIT;
}
static uint16_t* deplacement_commande_suivante(uint16_t num){
return {deltaL[num], delaiL[num], deltaR[num], delaiR[num]};
}
void deplacement(uint8_t mot){
int i;
for(i=0; i<N_DEPLACEMENT; i++){
uint16_t *commande = deplacement_commande_suivante(i);
if(mot == GAUCHE)
deplacement_moteur(mot, commande[0], commande[1]);
else
deplacement_moteur(mot, commande[2], commande[3]);
}
}
static void deplacement_moteur(uint8_t mot, uint16_t delta, uint16_t delai){
uint16_t i;
for(i=0; i<delta; i++){
if (mot == GAUCHE)
PORTH |= STEP_GAUCHE;
else if (mot == DROIT)
PORTB |= STEP_DROIT;
_delay_ms(delai);
if (mot == GAUCHE)
PORTH &= ~STEP_GAUCHE;
else if (mot == DROIT)
PORTB &= ~STEP_DROIT;
_delay_ms(delai);
}
}