Moteur.c
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#include <avr/io.h> // for the input/output register
#include <util/delay.h>
// For the serial port
#define CPU_FREQ 16000000L // Assume a CPU frequency of 16Mhz
void init_serial(int speed) //initialisation de la liaison série
{
/* Set baud rate */
UBRR0 = CPU_FREQ/(((unsigned long int)speed)<<4)-1;
/* Enable transmitter & receiver */
UCSR0B = (1<<TXEN0 | 1<<RXEN0);
/* Set 8 bits character and 1 stop bit */
UCSR0C = (1<<UCSZ01 | 1<<UCSZ00);
/* Set off UART baud doubler */
UCSR0A &= ~(1 << U2X0);
}
void send_serial(unsigned char c) //envoyer un carctère sur le port série
{
loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
UDR0 = c;
}
unsigned char get_serial(void) //récupérer un caractère envoyé sur le port série
{
loop_until_bit_is_set(UCSR0A, RXC0);
return UDR0;
}
// For the AD converter
void ad_init(unsigned char channel) //channel 0 ou 1
{
ADCSRA|=(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0);
ADMUX|=(1<<REFS0)|(1<<ADLAR);
ADMUX=(ADMUX&0xf0)|channel;
ADCSRA|=(1<<ADEN);
}
unsigned int ad_sample(void) //récupère la valeur de sortie du port de conversion analogique/numérique
{
ADCSRA|=(1<<ADSC);
while(bit_is_set(ADCSRA, ADSC));
return ADCH;
}
// For the I/O
void output_init(void)
{
DDRB |= 0x07; // PIN 8, 9, 10 en sortie
}
void output_set(unsigned char value, unsigned char led) //permet d'allumer et éteindre les led
{
if(led==1)
{
if(value==0) PORTB &= 0xfe; else PORTB |= 0x01;
}
if(led==2)
{
if(value==0) PORTB &= 0xfd; else PORTB |= 0x02;
}
if(led==3)
{
if(value==0) PORTB &= 0xfb; else PORTB |= 0x04;
}
}
void input_init(void)
{
DDRD &= 0xf3; // PIN 2 et 3 en entrée (2 pour le bouton du joystick, 3 pour D3)
PORTD |= 0x0c; // Pull-up activé sur les PIN 2 et 3
}
/*
unsigned char input_get(unsigned char bouton) //récupère et retourne l'état des PIN 2 et 3
{
if(bouton==1) //joystick
{
return ((PIND&0x04)!=0)?1:0;
}
if(bouton==2) //D3
{
return ((PIND&0x08)!=0)?1:0;
}
}
*/
void led(unsigned char led) //permet de faire clignoter la LED dont le numéro est en paramètre
{
output_set(1,led);
_delay_ms(50);
output_set(0,led);
_delay_ms(50);
}
int main(void)
{
output_init(); //initialisation des ports
input_init();
init_serial(9600); //on choisit une vitesse de 9600 bauds pour la transmission série
while(1)
{
// output_set(1,1); //Allumage de la LED 1 qui indique que l'arduino est sous tension
//Gestion de la direction avec le joystick
unsigned char r;
// int i=1;
//ad_init(0); //channel 0 pour gauche et droite
//unsigned int a=ad_sample();
// ad_init(1); //channel 1 pour haut et bas
// unsigned int b=ad_sample();
//send_serial('d'); //on envoie le caractère 'd'
//led(2); //on fait clignoter la 2ème LED quand on envoie
//On récupère un carcatère sur la liaison série.
r=get_serial();
while(r=='a')
{
led(1);
if(r=='z')
{
break;
}
r=get_serial();
}
}
return 0;
}