#include <SoftwareSerial.h>
  

  //Déclaration des deux liaisons série. 
  //Soft1 correspond au lien avec la première brique
  //Soft2 correspond au lien avec le module bluetooth
  SoftwareSerial soft1(10,11); //Rx,Tx
  SoftwareSerial soft2(8,9); //Rx,Tx

  //Pins pour le handshake de la liaison soft1

  const int in1 = A0;
  const int out1 = A1;
  

  //Vérfie que le premier message à bien été envoyé

  int envoi = 0;

  
  //Message à envoyer au robot via bluetooth

  String msg="";

  
  //Permet de faire en sorte que le programme ne soit executé qu'une seule fois

  int fin1=0;
  
  void setup()
  {

  
    //Liaison série avec l'ordinateur pour débuggage

    Serial.begin(9600);

    //Liaison avec la brique, fonctionnent toutes à 9600 baud

    soft1.begin(9600);

    //Liaison avec le bluetooth, le hc-05 fonctionne à 38400 baud

    soft2.begin(38400);

  
    //Mettre les pins du handshake en input/output

    pinMode(in1,INPUT);
    pinMode(out1,OUTPUT);

  
    //Mettre par défaut le handshake en low, pour pas de demande de communication

    digitalWrite(out1,LOW);
  }
  
  void loop()
  {

    //Chaque message reçu est stocké temporaire dans cette chaine

    String msg_tmp="";

  
    //Premier message envoyé à la première brique
    String prim = "\n";
  
    //Variable où est stocké chaque octet reçu

    char inByte = 'a';

  
    //Pour les délais

    int tps,tps2;
    int timeout=0,timeout2=0;

  
    //Permet de déterminer quand arrêter d'écouter et envoyer le message en comptant le nombre de if
    int nb_if = 0;
  
    //En cas de premier envoi

    if(fin1==0){

  
    //Tant que la brique n'a pas accepté la communication, on tente d'envoyer un premier message

    while(envoi==0){

  
      //Début du protocole d'envoi via une liaison série

          digitalWrite(out1,HIGH);
          if(digitalRead(in1)==HIGH){
            soft1.print(prim);
            soft1.flush();
            envoi = 1;

          }

      //Fin du protocole d'envoi
          

    }
  
      digitalWrite(out1,LOW);
      tps =millis();

  
    //Tant que le message n'a pas été reçu en entier, on écoute
    while(nb_if>=0){
  
    //Début du protocole d'écoute via la liaison série

      timeout = millis() - tps;
      if(digitalRead(in1)==HIGH){
      digitalWrite(out1,HIGH);
      soft1.listen();
      tps2=millis();
      if(soft1.available()>0){
      if(timeout2<50){
      inByte='a';
      while(inByte != '\n'){
        inByte = soft1.read();
        delay(10);
        if(inByte != '\n'){
          msg_tmp += inByte;

          if((inByte & 0x70) == 0x70){

            msg += msg_tmp;

            nb_if --;
            Serial.println("fin");
          }
          if((inByte & 0x60) == 0x60){
            nb_if ++;

          }
        }
        }
        Serial.print(msg_tmp);
        }
      }
      }

      //On a fini de recevoir une chaine, on reset alors msg_tmp, puis on attend la chaine suivante

        msg_tmp="";
        digitalWrite(out1, LOW);
    }

    //Fin de l'écoute
  
    //Le message a été reçu, et est envoyé via bluetooth

    msg += "\n\n\r";
    Serial.println("blorp");
    Serial.print(msg);
    soft2.print(msg);
    fin1=1;
   }
  }