From b08b30f41b2a46e3f186e74a8dcba38a93a5ea96 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: pfrison <pierre.frison@polytech-lille.net>
Date: Mon, 15 Apr 2019 12:45:26 +0200
Subject: [PATCH] Correction PercTeacher Robot

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 PercTeacher/Sources/Robot/makefile |  2 +-
 PercTeacher/Sources/Robot/robot.c  | 38 +++++++++++++++++++++++---------------
 2 files changed, 24 insertions(+), 16 deletions(-)

diff --git a/PercTeacher/Sources/Robot/makefile b/PercTeacher/Sources/Robot/makefile
index 0d506a1..b75080c 100644
--- a/PercTeacher/Sources/Robot/makefile
+++ b/PercTeacher/Sources/Robot/makefile
@@ -6,7 +6,7 @@ export TARGET_ARCH = -mmcu=$(MCU)
 export CFLAGS =  -Wall -I. -DF_CPU=16000000 -Os #-g
 export LDFLAGS = -g $(TARGET_ARCH) -lm -Wl,--gc-sections #	-Os
 
-TARGET = servoAndStepperControl
+TARGET = robot.c
 TERM = /dev/ttyACM0
 CPPFLAGS = -mmcu=$(MCU)
 PGMERISP = -c wiring -b 115200 -P $(TERM) -D
diff --git a/PercTeacher/Sources/Robot/robot.c b/PercTeacher/Sources/Robot/robot.c
index 737deed..15e26e1 100644
--- a/PercTeacher/Sources/Robot/robot.c
+++ b/PercTeacher/Sources/Robot/robot.c
@@ -3,40 +3,47 @@
 
 #define SERIAL_BAUDE_RATE 9600
 #define DELAI_STEP 2
-#define STEP_MOTEUR_GAUCHE 0x00 // pin ??
-#define STEP_MOTEUR_DROIT 0x00 // pin ??
-#define DIR_MOTEUR_GAUCHE 0x00 // pin ??
-#define DIR_MOTEUR_DROIT 0x00 // pin ??
+
+#define DDR_GAUCHE DDRB
+#define PORT_GAUCHE PORTB
+#define STEP_MOTEUR_GAUCHE 0x40 // pin 12
+#define DIR_MOTEUR_GAUCHE 0x20 // pin 11
+
+#define DDR_DROIT DDRH
+#define PORT_DROIT PORTH
+#define STEP_MOTEUR_DROIT 0x10 // pin 7
+#define DIR_MOTEUR_DROIT 0x08 // pin 6
 
 #define CPU_FREQ 16000000L
 
 //gestion des moteurs
 void init_pins(void){
-    DDRB = STEP_MOTEUR_GAUCHE | STEP_MOTEUR_DROIT | DIR_MOTEUR_GAUCHE | DIR_MOTEUR_DROIT;
+    DDR_GAUCHE = STEP_MOTEUR_GAUCHE | DIR_MOTEUR_GAUCHE;
+	DDR_DROIT = STEP_MOTEUR_DROIT | DIR_MOTEUR_DROIT;
 }
 
 void pas_moteur(int g, int d){
     if (g != 0)
-        PORTB |= STEP_MOTEUR_GAUCHE;
+        PORT_GAUCHE |= STEP_MOTEUR_GAUCHE;
     if (d != 0)
-        PORTB |= STEP_MOTEUR_DROIT;
+        PORT_DROIT |= STEP_MOTEUR_DROIT;
     _delay_ms(DELAI_STEP);
     if (g != 0)
-        PORTB &= ~STEP_MOTEUR_GAUCHE;
+        PORT_GAUCHE &= ~STEP_MOTEUR_GAUCHE;
     if (d != 0)
-        PORTB &= ~STEP_MOTEUR_DROIT;
+        PORT_DROIT &= ~STEP_MOTEUR_DROIT;
     _delay_ms(DELAI_STEP);
 }
 
 void moteur_set_dir(int g, int d){
 	if(g != 0)
-        PORTB |= DIR_MOTEUR_GAUCHE;
+        PORT_GAUCHE |= DIR_MOTEUR_GAUCHE;
 	else
-        PORTB &= ~DIR_MOTEUR_GAUCHE;
+        PORT_DROIT &= ~DIR_MOTEUR_GAUCHE;
 	if(d != 0)
-        PORTB |= DIR_MOTEUR_DROIT;
+        PORT_GAUCHE |= DIR_MOTEUR_DROIT;
 	else
-        PORTB &= ~DIR_MOTEUR_DROIT;
+        PORT_DROIT &= ~DIR_MOTEUR_DROIT;
 }
 
 //gestion de la liaison serie
@@ -72,12 +79,13 @@ int main(void){
         uint16_t deltaR = (deltaR1 << 8) + deltaR2;
 		
 		// sens rotation
-		moteur_set_dir((deltaL & 0x80) == 0x80 ? 1 : 0, (deltaR & 0x80) == 0x80 ? 1 : 0)
+		moteur_set_dir((deltaL & 0x80) == 0x80 ? 1 : 0, (deltaR & 0x80) == 0x80 ? 1 : 0);
 		deltaL &= 0x7F;
 		deltaR &= 0x7F;
         
         uint16_t deltaMax = deltaL > deltaR ? deltaL : deltaR;
-        for(uint16_t i=0; i<deltaMax; i++){
+		uint16_t i;
+        for(i=0; i<deltaMax; i++){
             if(deltaL > i && deltaR > i)
                 pas_moteur(1, 1);
             else if(deltaL > i)
--
libgit2 0.21.2