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 pfrison
Debut programme a...
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#ifndef DEPLACEMENT
#define DEPLACEMENT
void init_deplacements(void){
DDRH |= STEP_GAUCHE | DIR_GAUCHE;
DDRB |= STEP_DROIT | DIR_DROIT;
}
uint16_t* deplacement_commande_suivante(uint16_t num){
return {deltaL[num], delaiL[num], deltaR[num], delaiR[num]};
}
void deplacement_moteur_gauche(uint16_t delta, uint16_t delai){ deplacement_moteur(GAUCHE, delta, delai); }
void deplacement_moteur_droit(uint16_t delta, uint16_t delai){ deplacement_moteur(DROIT, delta, delai); }
static void deplacement_moteur(uint8_t mot, uint16_t delta, uint16_t delai){
for(uint16_t i=0; i<delta; i++){
if (mot == GAUCHE)
PORTH |= STEP_GAUCHE;
else if (mot == DROIT)
PORTB |= STEP_DROIT;
_delay_ms(delai);
if (mot == GAUCHE)
PORTH &= ~STEP_GAUCHE;
else if (mot == DROIT)
PORTB &= ~STEP_DROIT;
_delay_ms(delai);
}
}
#endif
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