#include <avr/io.h>
  #include <util/delay.h>
  
  int main(void){

  	// pin 13

  	DDRB = 0xC0;

  	PORTB |= 0x40; // forward
  	int i = 0;
  	int sens = 0;

  	while(1){

  		// step
  		PORTB |= 0x80;
  		_delay_ms(5);
  		PORTB &= 0x7F;
  		_delay_ms(5);
  		// dir
  		i++;
  		if(i > 200){
  			i = 0;
  			sens = 1 - sens;
  			if(sens == 0)
  				PORTB |= 0x40; // forward
  			else
  				PORTB &= 0xBF; // backward
  		}

  	}
  	return 0;
  }