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 pfrison
Debut programme a...
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#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#define STEP_GAUCHE 0x10 // pin 7
#define DIR_GAUCHE 0x08 // pin 6
#define STEP_DROIT 0x20 // pin 12
#define DIR_DROIT 0x10 // pin 11
const uint8_t deltaL[] = {};
const uint8_t delaiL[] = {};
const uint8_t deltaR[] = {};
const uint8_t delaiR[] = {};
#define GAUCHE 0
#define DROIT 1
void init_deplacements(void){
DDRH |= STEP_GAUCHE | DIR_GAUCHE;
DDRB |= STEP_DROIT | DIR_DROIT;
}
uint16_t* deplacement_commande_suivante(uint16_t num){
return {deltaL[num], delaiL[num], deltaR[num], delaiR[num]};
}
void deplacement_moteur_gauche(uint16_t delta, uint16_t delai){ deplacement_moteur(GAUCHE, delta, delai); }
void deplacement_moteur_droit(uint16_t delta, uint16_t delai){ deplacement_moteur(DROIT, delta, delai); }
static void deplacement_moteur(uint8_t mot, uint16_t delta, uint16_t delai){
for(uint16_t i=0; i<delta; i++){
if (mot == GAUCHE)
PORTH |= STEP_GAUCHE;
else if (mot == DROIT)
PORTB |= STEP_DROIT;
_delay_ms(delai);
if (mot == GAUCHE)
PORTH &= ~STEP_GAUCHE;
else if (mot == DROIT)
PORTB &= ~STEP_DROIT;
_delay_ms(delai);
}
}
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