#include <avr/io.h>
  #include <util/delay.h>
  
  int main(void){

  	// pin 13

  	DDRB = 0x60;

  	PORTB |= 0x20; // forward

  	int i = 0;
  	int sens = 0;

  	while(1){

  		// step

  		PORTB |= 0x40;
  		_delay_ms(2);
  		PORTB &= 0xBF;
  		_delay_ms(2);

  		// dir
  		i++;

  		if(i > 1000){

  			i = 0;
  			sens = 1 - sens;
  			if(sens == 0)

  				PORTB |= 0x20; // forward

  			else

  				PORTB &= 0xDF; // backward

  		}

  	}
  	return 0;
  }