#include <avr/io.h>
  #include <avr/interrupt.h>
  #include <util/delay.h>

  #include <string.h>

  #include <stdlib.h>

  #include <stdio.h>
  
  //#ifndef RETOUR_H_
  //#define RETOUR_H_

  #include "retour.h"

  //#endif 

  #define PRESCALER 1024
  #define TIME_SLOT 20

  #define BAUDRATE	103
  

  static volatile int pulse = 0;
  static volatile int i = 0;
  
  
  //////////////////////////////////////////////
  
  ISR(INT0_vect){
    //i=1 indique l'écho HIGH
    if(i == 1)
    {
      //On arrête le timer
      TCCR1B = 0;
      //On stocke la valeur précédente du timer (l'aller-retour)
      pulse = TCNT1;
      //On reset la valeur de TCNT1 et de i à Zero
      TCNT1 = 0;
      i = 0;
    }
    
    //i=0 indique l'écho à LOW
    if(i==0)
    {
      //On set le bit CS10 à HIGH, debut du timer qui compte
      TCCR1B |= (1<<CS10);
      i = 1; 
    }

  }
  

  
  int main(void){
    init_serial();
    int16_t count_a = 0; 
    char show_a[16];
    //Trigger = PIND0 et ECHO = PIND2
    DDRD = 0b11111011;
    _delay_ms(50);
    //Selection INT0
    EIMSK |= (1<<INT0);
    //Interruption sur changement logique
    EICRA = 0x01;
    sei();
   
    while(1)
    { 
      //TRIGGER HIGH
      PORTD |= 1<<PIND0;
      //Durée de l'impulsion TRIGGER
      _delay_us(15);
      //TRIGGER LOW
      PORTD &= ~(1<<PIND0);
      //On calcule la distance en cm : pulse/(58/2/10)  (en cm)
      count_a = pulse/1160.0;
      
      itoa(count_a,show_a,10);
      //dtostrf(count_a, 5,2, show_a);
      sprintf(show_a, "%d", count_a);
      //send_serial('D');

      //send_serial('=');
      //RETOUR

      retour(show_a);
      _delay_ms(1000);
      
    }
    return 0;

  }